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Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + opencv4.2.0

因为工作需要，要在Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic配置下使用高版本的opencv。但是ROS Kinetic自带的opencv版本只有3.3.1，因此需要自行安装高版本的opencv，然后进行相关配置。

配置过程比较艰难，搞了半天，因此记录一下这个过程。

该过程主要分为以下3个步骤：

1. 下载安装opencv-4.2.0以及opencv_contrib-4.2.0（后者根据需要选择是否安装，因为我需要使用opencv内置的跟踪器，因此需要安装这个包。另外，这两个包的版本必须一致）；
2. 配置cv_bridge文件，让它调用新安装的opencv版本，而不是ROS自带的版本；
3. 配置自己创建的ROS功能包的CMakeLists.txt，然后用catkin_make编译即可。

1.安装opencv4.2.0

该过程我主要参考了以下两篇文章：

安装流程与以上两篇文章一致，遇到的问题也是一样的，就是在使用cmake配置时因为网络问题无法正常下载需要的文件。解决方法是直接将需要的文件下载到本地即可，至于需要下载哪些文件以及下载地址，可以查看/opencv-4.2.0/build/CMakeDownloadLog.txt，查找关键字"missing"中出现的文件即可。我统计了一下，总共缺少以下文件：

• [opencv-4.2.0]
  ippicv_2019_lnx_intel64_general_20180723.tgz
• [opencv_contrib-4.2.0]
  
  

将下载的文件放在指定文件夹内即可，然后使用cmake重新配置就好了。这部分文件我分享了百度网盘，有需要的可以自行下载。

链接：https://pan.baidu.com/s/14LPvzrJjIDw4z6wfdXR-Gg

2.配置cv_bridge文件

这部分内容主要参考：

第二篇博客过于复杂了，其实只要像第一篇博客一样修改很少的部分就可以了。

在/opt/ros/kinetic/share/cv_bridge/cmake路径下找到cv_bridgeConfig.cmake文件，需要修改第94-96行的内容。修改如下：

# if(NOT "include;/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.3.1-dev;/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.3.1-dev/opencv " STREQUAL " ")#   set(cv_bridge_INCLUDE_DIRS "")#   set(_include_dirs "include;/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.3.1-dev;/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.3.1-dev/opencv")if(NOT "include;/usr/local/include/opencv4;/usr/local/include/opencv4/opencv2 " STREQUAL " ")  set(cv_bridge_INCLUDE_DIRS "")  set(_include_dirs "include;/usr/local/include/opencv4;/usr/local/include/opencv4/opencv2")

3.配置功能包下的CMakeLists.txt

这部分内容参考以下博客的最后一部分：

修改后的CMakeLists.txt文件如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)project(robot_tracker_ros)## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and neweradd_compile_options(-std=c++11)## Find catkin macros and libraries## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)## is used, also find other catkin packagesset(OpenCV_DIR /usr/local/include/opencv4)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS  cv_bridge  image_transport  roscpp  rospy  sensor_msgs  std_msgs)find_package(OpenCV 4 REQUIRED)message(STATUS "   OpenCV library status:")message(STATUS "    config: ${OpenCV_DIR}")message(STATUS "    version: ${OpenCV_VERSION}")message(STATUS "    libraries: ${OpenCV_LIBS}")message(STATUS "    include path: ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}")...############# Build ############### Specify additional locations of header files## Your package locations should be listed before other locationsinclude_directories(# include  ${
   catkin_INCLUDE_DIRS}  ${
   OpenCV_INCLUDE_DIRS})...add_executable(getImage src/getImage.cpp)target_link_libraries(getImage ${
   catkin_LIBRARIES} ${
   OpenCV_LIBS})...

以上就是全部内容了，这个过程真的太痛苦了。。。希望能帮到一些人吧。

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